Uno de los problemas habituales que pueden surgir en los robots ABB son las alarmas ó errores relacionados con los ejes del robot. Los códigos que aparecen en la consola de programación (teach pendant), nos pueden orientar sobre el origen del problema. Vamos a ver algunos ejemplos.

En muchas ocasiones en robots S4C ó S4C+ aparecen errores del tipo “38031, Resolver error”, quedando siempre la duda de cuál es el origen del problema en todo el sistema de medida. Puede tratarse de un problema del resolver del motor, del cableado entre el resolver y la tarjeta SMB, ó incluso una SMB defectuosa.

Si el error es esporádico ó bien desaparece moviendo el eje que causa el problema hacia otras posiciones, podemos afirmar con bastante seguridad de que se trata probablemente de un problema de cableado. 

Sin embargo, si el error es permanente, el número de posibles causas aumenta.

Como primera prueba, si disponemos de una SMB de repuesto, procederemos a sustituirla y verificar si ha desaparecido el error. En caso de que no sea así, deberemos realizar comprobaciones del resolver, y para ello sería necesario un osciloscopio. Si no se dispone de este equipo, hay una manera sencilla, que es hacer una medición de la resistencia de los bobinados del resolver con un multímetro (tester). Este método, en la mayoría de los casos, nos bastará para identificar el origen del problema.

¿Cómo proceder? En el conector Sub D de 9 pines que corresponde al resolver, mediremos la resistencia entre los pines  3-7, 4-8 y 5-9. 

                       Imagen 1: Conectores motor eje 1

La resistencia entre los pines 4-8 y 5-9 ha de ser idéntica, del orden de unos 200 ohms, y entre los pines 3-7 del orden de 35 ohms.

                                                                Imagen 2: ABB motor resolver connector

En caso de que los valores sean correctos, deberemos conectar el resolver y medir lo mismo desde el conector de los resolver en la SMB para comprobar el cableado.

Si los valores medidos distan mucho de los valores indicados, o bien aparecen  valores distintos entre 4-8 y 5-9, ya podemos tener la certeza de que el resolver está averiado; por tanto, será necesario sustituir el conjunto de motor-resolver o bien, enviar el conjunto para su reparación.

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