El controlador de robot S4C puede llegar a generar muchas dudas debido a las numerosas versiones que existen. Con este artículo intentaremos aclarar estas dudas que ayuden a evitar averías que podrían llegar a suponer problemas importantes en los equipos.

Vamos a describir cómo  hardware y software encajan en las distintas versiones del robot S4C. Lo importante es qué main computer, robot computer y tarjeta de memoria se usa. El IRB340 (picker) requiere una fuente de alimentación DSQC365 con un acumulador de energía extendido (M98 rev.2w840). 

Para poder utilizar el DSQC365, se necesita un bastidor (back plane) con suministro de 24V aparte.  Los nuevos  bastidores introducidos con la versión M98 es el DSQC369 (base+NIOC) y el DSQC370 ((Opt.IB-S/Profibus DP M/S) y éstos sustituyen al DSQC330/340.

La nueva fuente de alimentación estándar, la DSQC374 sustituye a la DSQC334 utilizada en M97A (y en el primer M98); la única diferencia es el incremento de 24V de entrada/salida a 7,5 A (antes era de 6A). 

A continuación haremos una breve descripción del sofware y el hardware a utilizar en cada versión.

En el caso de los S4C M97:

En cuanto a software:

• Sólo soporta software de sistema versión 3.0.
• Disco llave (key disk) 3HAB2390-1
• Paquete de sistema (system pack) 3HAB2390-

Para el hardware: 

• Computador principal (main computer): 3HAB2241-1 DSQC325
• Robot computer: 3HAB5960-1 DSQC322 (solo admite 1 eje)
• Tarjeta de memoria: 3HAB2220-1 DSQC317  de 6Mb, 3HAB5956-1 DSQC323 de 8Mb y 3HAB5957-1 DSQC324 de 16Mb
• Bastidor (back plane): 3HAB6372-1 DSQC330. Bastidor extendido: 3HAB6914-1 DSQC340 (IB-S m/s+NIOC)

En los S4C M97A

En cuanto a Software:

• Sólo soporta software de sistema versión 3.0. 
• Disco llave (key disk) 3HAB2390-1 version 3
• Paquete de sistema (system pack) 3HAB2390-2 version 3

En el caso de hardware:

• Computador principal (main computer): 3HAB2241-1 DSQC325
• Robot computer: 3HAC1462-1 DSQC363  (57 MHz,  permite 6 ejes)
• Tarjeta de memoria: 3HAB2220-1 DSQC317  de 6Mb, 3HAB5956-1 DSQC323 de 8Mb y 3HAB5957-1 DSQC324 de 16Mb
• Bastidor (back plane): 3HAB6372-1 DSQC330. Bastidor extendido: 3HAB6914-1 DSQC340 (IB-S m/s+NIOC)

En el caso de la versión S4C M97A1 (es lo mismo que para M97A pero con una nueva main computer para versión 3.1).

Software: 

• Versión 3.1 (posibilidad de actualizar a 3.1/20 y 3.2)
• Disco llave: 3HAB2396-1 versión 3.1
• Paquete de sistema: 3HAB2396-2 versión 3.1

Hardware:

• Computador principal: 3HAC0373-1 DSQC361
• Robot computer: 3HAC1462-1 DSQC363 (57 MHz, permite 6 ejes)
• Tarjeta de memoria: 3HAB2220-1 DSQC317 de 6Mb, 3HAB5956-1 DSQC323 de 8Mb y 3HAB5957-1 DSQC324 de 16Mb.
• Bastidor: 3HAB6372-1 DSQC330. Bastidor extendido: 3HAB6914-1 DSQC340 ((IB-S m/s+NIOC)

Por último, los S4C M98/M98A/M99:

Software:

• Version 3.1 (posibilidad de actualizar a 3.2, también puede usarse el disco llave versión 3.1)
• Version 3.2

Hardware:

• Computador principal: 3HAC0373-1 DSQC361
• Robot computer: 3HAC3180-1 DSQC373 (1MB SRAM/2MB Flash, utilizada en el M98)
• Tarjeta de memoria: ver en rojo abajo.  3HAB5956-1 DSQC323 8Mb (basado en M98/M98A/M99), 3HAB5957-1 DSQC324 16Mb.
• Bastidor: 3HAC2424-1 DSQC369. Bastidor extendido: 3HAC2425-1 DSQC370 (Profibus DP m/s+NIOC)